Historia świętującego właśnie 20 lat istnienia SWM zaczęła się między 6 a 11 sierpnia 1997 roku. W Pieszej Pielgrzymce Krakowskiej brała wtedy udział grupa salezjańska, a w niej dwóch pracujących na misjach kleryków, którzy akurat przyjechali na urlop do Polski. To właśnie oni powiedzieli wypytującej o ich pracę młodzieży: „Przyjedźcie i sami zobaczcie, jak to wygląda”. – Uznaliśmy to za żart – opowiada o swojej pierwszej reakcji Joanna Stożek, obecnie wiceprezes Salezjańskiego Wolontariatu Misyjnego.