Św. Franciszek z Asyżu powołał III Zakon Braci i Sióstr od Pokuty w roku 1221. Pierwsze wspólnoty III Zakonu św. Franciszka na ziemiach polskich powstały po przybyciu franciszkanów do Wrocławia w 1236 r. i do Krakowa w 1237 r.

Przez okres średniowiecza oraz w ciągu dalszych wieków III Zakon św. Franciszka był bardzo liczny i zrzeszał osoby różnych stanów i zawodów, w tym duchownych diecezjalnych, biskupów, kardynałów oraz papieży.

W Polsce po II wojnie światowej władze komunistyczne dekretem z 1949 r. zakazały działalności ruchów i stowarzyszeń katolików świeckich, lecz dzięki modlitwie tych, którzy ocaleli, oraz wsparciu kapłanów także świeccy franciszkanie przetrwali.

"Nawracać się i czynić dobro - to główne nasze cele" - mówią tercjarze, przypominając o nazwie wspólnoty nadanej przez św. Franciszka "Bracia i Siostry od Pokuty". Wśród podejmowanych zadań franciszkanie świeccy wskazują m.in. na apostolstwo dobrego słowa i ducha służby bliźniemu.

Obecnie na świecie jest ok. 400 tys. członków Zakonu, w tym ok. 10 tys. w Polsce.

Patronką Franciszkańskiego Zakonu Świeckich w Polsce jest bł. Aniela Salawa, a tercjarzami byli m.in. św. bp Sebastian Pelczar, profesor i rektor Uniwersytetu Jagiellońskiego, św. Albert Chmielowski, malarz, założyciel zgromadzenia albertynów, św. ks. Zygmunt Gorazdowski, opiekun ubogich we Lwowie, malarz Jacek Malczewski, gen. Józef Haller oraz bł. kard. Stefan Wyszyński.