Urodził się  9 grudnia 1945 r. w Krakowie. Był autorem licznych publikacji na temat najnowszej historii Polski. Redagował m.in. niezależny "Biuletyn Katyński", był również pomysłodawcą pierwszej w Polsce wystawy o ofiarach mordów sowieckich. Ekspozycja "Zginęli w Katyniu" została pokazana w Krakowie pod koniec lat 80.  Pisarz był m.in. konsultantem przy tworzeniu przez Andrzeja Wajdę filmu "Katyń".

Za badanie i upowszechnianie problematyki zbrodni katyńskiej został uhonorowany w 2017 r. Nagrodą Świadek Historii przyznawaną przez Instytut Pamięci Narodowej. "Jestem hobbystą trudnych tematów historycznych" - powiedział dla nas wówczas. Za działania dotyczące sprawy katyńskiej był także wraz z Ryszardem Kotarbą, autorem źródłowej monografii "Literaci a sprawa katyńska - 1945" (2003), odznaczony Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski. Był inicjatorem powstania w 1989 r. Niezależnego Komitetu Historycznego Badania Zbrodni Katyńskiej. Jeszcze wcześniej współpracował z działającym w Krakowie pod kierunkiem Adama Macedońskiego niezależnym Instytutem Katyńskim.

- Nie mogę mówić o nim bez wzruszenia. Był nie tylko wnikliwym badaczem i popularyzatorem najnowszej historii Polski, lecz także ciepłym, uczynnym człowiekiem. Współpracowaliśmy m.in. przy organizowaniu wystawy "Zginęli w Katyniu". Staszek był bardzo dociekliwy. Gdy w czasach Jelcyna otwarto na chwilę szerszy dostęp do archiwów sowieckich, jeździł do Moskwy, by szukać dokumentalnych śladów zbrodni katyńskiej - wspomina fotoreporter Adam Wojnar, przyjaciel zmarłego.

Jankowski po ukończeniu studiów historycznych na Uniwersytecie Jagiellońskim rozpoczął w 1965 r. pracę dziennikarską w "Dzienniku Polskim". Potem był związany także z "Życiem Literackim". Zajmował się m.in. badaniem historii Armii Krajowej. Napisał książkę "Steny z ulicy Mogilskiej" na temat krakowskiej podziemnej wytwórni broni (1980). Jedna z jego licznych książek "Strzały pod więzieniem" (1992) była poświęcona najsłynniejszym akcjom Armii Krajowej. Był odkrywcą po latach ważnej roli Jana Karskiego jako emisariusza Polski Podziemnej. Obdarzony przez niego zaufaniem, opublikował m.in. liczne artykuły na ten temat oraz książkę "Karski. Raporty tajnego emisariusza". Współautorką kilku jego książek była Jolanta Drużyńska, historyk z wykształcenia, dziennikarka Radia Kraków. Napisali razem m.in. źródłową monografię "Kolacja z konfidentem. Piwnica pod Baranami w dokumentach SB" (2006). Regularnie współpracował z nowojorskim "Nowym Dziennikiem". Pisał także popularne wśród czytelników powieści z gatunku płaszcza i szpady, dziejących się w czasach staropolskich.